漢利澤工控機（4）作為機翼自動噴涂作業系統的核心部分，運動控制系統的性能直接影響機翼噴涂的工藝水準，所以詳細研究運動控制系統的方案，選擇了工控機與UMAC組成的主從式的控制體系結構，分析了傳統“三環”控制模式下參數整定難度大、系統響應性能差的原因，選用了電流環、速度環、位置環全部閉合在控制器中的控制模式，以此為參考選擇了控制器、放大器、伺服電機、編碼器等硬件，同時，進行了輸調漆系統和安全保障系統的方案設計和硬件選型，基于UMAC開發了運動控制軟件和系統監控軟件，其中運動控制軟件運行于下位機上，實現對噴涂機器人的伺服控制，系統監控軟件運行工控機上，完成系統進行初始化、邏輯狀態監控、人機交互等任務，對UMAC內部控制算法的原理進行了詳細分析，在此基礎上整定各軸伺服參數，最后測試了控制系統的性能。

研祥工控機常用于控制連續的生產過程，在運行期間不允許停機檢修，一旦發生故障將會導致質量事故，甚至生產事故因此要求工控機工業工控主板具有很高的可靠性，低故障率和短維修時間。2.實時性好。工控機必須實時地響應控制對象的各種參數的變化，才能對生產過程進行實時控制與監測。當過程參數出現偏差或故障時，能實時響應并實時地進行報警和處理。通常工控機配有實時多任務操作系統和中斷系統。3.環境適應性強。由于工業現場環境惡劣，要求工控機具有很強的環境適應能力，如對溫度/濕度變化范圍要求高，具有防塵、防腐蝕、防震動沖擊的能力，具有較好的電磁兼容性、高抗干擾能力及高共模抑制能力。4.豐富的輸入輸出模塊。工控機與過程儀表相配套，與各種信號打交道，要求具有豐富的多功能輸入輸出配套模塊，如模擬量、數字量、脈沖量等I/O模塊。5.系統擴充性和開放性好。

研祥工控機從結構上來，主要分為三種，即以單片機為核心的控制系統、以PLC為核心的控制系統、以工控機和運動控制卡為核心的控制系統等基于單片機的控制系統的主要特點是把單片機作為一個控制模塊嵌入到個運動控制器中，實現單片機的獨立控制并通過通用接口實現與其它設備通訊的功能這種控制系統的特點是成本低，結構相對簡單，運行性能良好，但是抗干擾能力差，沒有強大的數據處理能力。通常而言，以單片機為核心的運動控制系統己經不能滿足現代市場上多數工業碼垛機器人控制系統的設計要求?基于PLC的控制系統的特點是擁有強大的輸入、輸出功能，可以驅動伺服系統、變頻系統、控制氣缸和各種閥門等常用部件，還可以接收編碼器的反饋信息。這種控制系統技術成熟、編程簡捷，在可靠性、擴展性、對環境的適應性上有明顯的優勢。主要缺點是通用性較差，工作靈活性不高基于工控機和運動控制卡的控制系統可靠性強，計算能力優勢明顯，因此為系統的動態控制算法及復雜軌跡規劃提供了硬件保障。這種控制系統的缺點是開發周期需要很長時間，并且對開發人員的技術水平要求很高。

環保其中運動控制系統是由工控機（1PC）、運動控制器、伺服驅動器和伺服電機組成，整個系統的工作原理是:工控機上編寫的運動控制程序下載到控制器，控制器將其轉換成伺服信號發送給伺服驅動器，驅動器將信號放大之后來驅動伺服電機按照指令要求轉動，從而驅動機器人實現預期的動作輸調漆系統主要完成噴涂工藝參數的設置，同時根據機器人的運動軌跡來控制靜電旋杯的狀態，安全保障系統從防爆和防撞兩個方面來實現。在整個噴涂過程中，傳感器實時地將各類反饋狀態信號傳遞到運行在工控機上的系統監控軟件，從而將各子系統有機地聯系在一起，實現對自動噴涂系統實時監控。5.2控制系統硬件方案設計5.2.1運動控制系統方案運動控制系統是自動噴涂控制系統中最關鍵的一環，直接決定了機翼表面噴涂質量的好壞、噴涂效率的高低。電氣控制系統能夠根據用戶提供的待噴涂工件模型來制定噴涂工藝，協調輸調漆系統，驅動噴涂機器人運動，完成預期技術要求的噴涂工作，滿足自動化噴涂工藝要求和工程應用要求。組成電氣控制系統的核心部分有運動控制器、伺服驅動器以及伺服電機。串并混聯機翼噴涂機器人是電氣控制系統的主要控制對象，要求對5臺電機進行伺服控制。。

阿普奇工控機3、機箱內有專門電源，電源有較強的抗干擾能力4、要求具有連續長時間工作能力。5、一般采用便于安裝的標準機箱（4U標準機箱較為常見）除了以上的特點外，工控機與普通計算機其余方面基本相同。另外，由于以上的專業特點，同層次的工控機在價格上要比普通計算機偏貴，但一般不會相差太多。盡管工控機與普通的商用計算機機相比，具有得天獨厚的優勢，但其劣勢也是非常明顯的，如數據處理能力差，配置硬盤容量小，數據安全性低，存儲選擇性小，價格較高等等。當然，工控機的技術改革一直在進行中。研華工控機是目前工控機中性價比比較高的，值得信賴。推薦閱讀：研華工控機新品ARK-6320-6M01E問世news_359.html。

來源：南昌研瑞、航電總線、仿真測試平臺、嵌入式系統、軍用加固機、江西研華南昌研華/凌華/研祥工控機/MOXA卡、國產化工控解決方案、線纜線束測試設備

詳細而言，這個步驟可分為6個階段：①在切削參數、輔佐動作次序、刀具運動軌道和被加工零件的技術進程中，用到的被加工零件的技術、材料、尺度和形狀等參數，需求按需求合理設定；②對零件加工程序單進行程序格局和代碼的編寫；③依照設定好的程序代碼進行修改操控；④在數控設備中輸入加工程序；⑤在發動工控機床數控銑床機器人后，數控設備依照原先輸入的信息施行一系列操控處理和運算，將運算結果發送至數控銑床機器人的伺服體系（以脈沖方式）；⑥通過伺服體系對數控銑床機器人運動部件施行驅動，讓數控銑床機器人依照本來設定的程度運動，以到達加工零件的作用3硬件體系的介紹和挑選　　3.1硬件體系的介紹　　硬件體系的品種主要有閉環數控體系、開環數控體系和半閉環數控體系等。　　3.1.1閉環數控體系　　閉環數控體系主要是指直流電機拖動或異步電機拖動，光柵丈量反應的體系。　　3.1.2開環數控體系　　開環數控體系可以滿意絕大多數數控銑床的運作需求，且體系研究費用相對較低。關于這類體系而言，其伺服驅動設備主要在于電液脈沖馬達、功率步進電機和普通步進電機等。在操作方面，首要數控體系會發出進給指令脈沖，脈沖在通過功率放大和驅動電路操控以后，可以讓步進電機開端作業，運用滾珠絲和齒輪副將有關部件驅動履行。在這一硬件體系中，只需可以對脈沖的通電次序、頻率和數量進行操控，便可以完成對履行部件的運動方向、速度和位移量的操控。　　因為此類體系無需將體系主動丈量得到的速度和實踐方位反應至輸入端，因而將其稱為開環體系。在位移精度方面，這一體系主要取決于步進電機的齒輪絲角位移精度等這類傳動元件的節距精度，因而該體系位移精度相對較低，這也是其下風之一。但開環體系在調試方面較為簡潔，本錢低且作業牢靠程度高，在改裝方面更為快捷。　　3.1.3半閉環數控體系　　半閉環體系特色在于采用的是直流和溝通兩者雙重具有的伺服電機拖動，并由編碼器反應的體系。

工業個人計算機（IndustrialPersonalComputermdash，IPC）是一種加固的增強型個人計算機，它可以作為一個工業控制器在工業環境中可靠運行工業控制計算機是為適應工業現場惡劣環境（粉塵、振動、高溫、電磁干擾）而設計的專用計算機。早在80年代初期，美國AD公司就推出了類似IPC的MAC-150工控機，隨后美國IBM公司正式推出工業個人計算機IBM7532.由于IPC的性能可靠、軟件豐富、價格低廉，而在工控機中異軍突起，后來居上，應用日趨廣泛。目前，IPC已被廣泛應用于通訊、工業控制現場、路橋收費、醫療、環保及人們生活的方方面面。。

研祥作為中國最大的特種計算機研究、開發、制造、銷售和系統整合于一體的高科技企業，目前也是大陸同行業第一家且唯一一家上市公司，在2013年宣布將擬投資2.36億研發經費開拓工業服務器市場，研祥在快速增長的工控業務基礎上又邁出了一大步工業服務器是一種兼具服務器的應用特性和工控機適應性的計算機，由商用服務器和工控機演化而來。其采用高性能架構，具有工控機的可靠性，能夠應用于工業現場數據處理，以及用來搭建工業信息系統。它一般包括一塊高性能工業主板，搭載一顆、兩顆，甚至四顆高性能處理器，ECC內存，寬溫硬盤，遠程IPMI管理，能夠擴展圖像處理、視頻采集、運動控制等模塊。研祥將多年積累的工業應用經驗，結合不斷成熟的技術，依托現有市場資源，正逐漸擴展到工業服務器市場。目前，研祥在深圳光明生產基地已有小批量的生產，其生產的工業服務器適應工業應用及其網絡環境，擁有比傳統研祥工控機更高的處理能力、傳輸速度和功能擴展能力及安全性、可靠性和可管理性。對于研祥工業服務器產品的核心優勢表現在：其一，在產品供貨周期方面，工業級產品的供貨年限達到5mdash，7年，相對于商用服務器的供貨年限2mdash，3年來講，延長了至少一倍以上，這樣大大節省軟件升級周期和新系統認證成本，其二，產品性能方面，可靠性很強。其二，在產品服務方面，可以根據客戶的需求從功能、外觀、顯示等方面提供靈活定制服務。。

光節省考勤核算員的工資支出一項就早已收回全部投資ft五倍，還不算提高工人的積極性、提高管理效率的間接收益該系統的成功應用提供了計算機管理在中小企業成功應用的范例。該事例已在當地傳為佳話，已成為許多中小企業學習的榜樣。三、幾點感想與展望（1）單位一把手親自抓項目的目的是項目成敗的關鍵，有的單位一把手抓項目是為了自己的政績，這樣項目的場面搞得浩大，實際應用不高，忙于軟硬件的趕時髦，而實際基礎的工作不規范，這勢必給計算機信息管理帶來極大的障礙，有的單位一把手抓項目就是為了提髙單位的經濟效益，本著實用、夠用為原則，狠抓基礎工作規范化，并不忙于場面上的事，狠抓操作人員的培訓，項目的實施才能落到實處。（2）計算機信息管理必然帶來工作權限的重新劃分，必然會影響到某些人的利益而遭到反對，這時就需一把手正確對待，以保證項目的順利進行。項目的成敗有很多因素，但一把手的認識及態度是關鍵的因素。（3）計算機軟硬件的發展速度很快，各企業的信息管理系統要以本單位的生產發展水平和管理水平為標準前提。用好管好計算機信息管理系統，在提高科學管理水平的同時充分利用計算機快速公平的特點，能較好地調整工人的心態，進而提高勞動生產率。（4）在此生產管理信息系統的基礎上組成由財務、銷售、質鬚:等信息管理系統組成的網絡系統，能整體地提高整個工廠的科學管理水平。在此基礎上建立企業自己的ERP系統，加人國際大市場，進人國際大循環，實現企業更大的效益和發展。。